Module Robotique - Option 6

Modalités du rattrapage : analyse critique d'un article

L'évaluation consiste en l'analyse critique d'un article. Elle prend la forme d'une soutenance de 20 minutes, réparties en 15 minutes de présentation et 5 minutes de question, Elle aura lieu le vendredi 07 juin à partir de 14h à Digiteo Moulon (salle à comuniquer ultérieurement).



La règle d'attribution est le premier arrivé, le premier servi. Pour choisir un article, il suffira d'envoyer un mail à jamal.atif à lri.fr.



L'analyse de l'article devra être structurée en trois parties :

• résumer l'objectif de l'article,
• décrire et discuter les choix faits par les auteurs, les résultats obtenus, les limites de la méthode, les améliorations possibles,
• présenter une solution de votre choix qui aurait pu conduire à des résultats du même genre par des techniques différentes.

Liste d'articles proposée :

1. Policy Gradient Methods for Robotics par Jan Peters et Stefan Schaal (affecté à Asma Atamna)
2. Algorithms for Inverse Reinforcement Learning par Andrew Y. Ng et Stuart Russel (affecté à Toufik Bakhtaoui)
3. FrameSLAM: From Bundle Adjustment to Real-Time Visual Mapping par Kurt Konolige et Motilal Agrawal
4. Vision-based SLAM using the Rao-Blackwellised Particle Filter par Robert Sim et al. (affecté àTianyuan JIA)

Ordre de passage

1. 14h00 : Asma Atamna
2. 14h30 : Toufik Bakhtaoui
3. 15h00 : Tianyuan Jia

Programme des cours

• 30 novembre - Michèle Sebag
  • Introduction. Brook et architecture de subsumption. Principes du "Complete Agent", Pfeiffer et Bongard.
  • Addition: Vincent Berthier, Détails sur le challenge Darpa 2012
  • Addition: Arthur Bernard, Détails sur l'inquiétante vallée (uncanny valley)
• 7 decembre - Jamal Atif
  • Vision - partie 1 : Perception, perception visuelle, Flot rétinien, champs récepteur, théories calculatoires du cortex visuel
• 14 decembre - Jamal Atif
  • Vision - partie 2 : Filtrage linéaire, convolution, fourier, Gabor (un peu d'ondelettes)
  • Support: Livres de Richard Szeliski http://szeliski.org/Book et de Jean Ponce et David Forsyth http://luthuli.cs.uiuc.edu/~daf/book/book.html
• 21 decembre - Michele Sebag
  • Apprentissage par renforcement
  • Addition: détails sur l'apprentissage par renforcement inverse, Ting Liu.

• 11 janvier - Michele Sebag
  • Evolutionary Robotics

Policy search, Evolutionary Robotics, Intrinsic rewards, Interaction.

• 18 janvier - Jamal Atif
  • Vision - partie 3 : Features extraction and description. Corner detection, Harris, Invariances (Rotation, Scale), SIFT, etc.
  • Support: Livres de Richard Szeliski http://szeliski.org/Book et de Jean Ponce et David Forsyth http://luthuli.cs.uiuc.edu/~daf/book/book.html

• 25 janvier - Jamal Atif
  • Tracking: Recursive Bayesian filtering, Kalman filter

1er fevrier - Cancelled

• 8 fevrier - Jamal Atif
  • SLAM, Introduction, Bayseian approaches, Application of Kalman and Particle Filtering, etc.
  • Material:
    • Robot Mapping course by Cyrill Stachniss: http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws12/mapping/ and YouTube Channel: http://www.youtube.com/channel/UCi1TC2fLRvgBQNe-T4dp8Eg?feature=watch
    • Surveys: http://www.lri.fr/~atif/teaching/Bailey_Durrant-Whyte_SLAM-tutorial-I.pdf, http://www.lri.fr/~atif/teaching/Bailey_Durrant-Whyte_SLAM-tutorial-II.pdf

Examen: 22 fev.